機緣巧合，接觸到了一個開源的項目ROS，只需要根據一口君的操作，就可以很容易搭建一個具有3d效果的開發環境，非常有意思，和大家分享下。
0、什么是ROS
ROS（Robot Operating System，下文簡稱“ROS”）是用于編寫機器人軟件程序的一種具有高度靈活性的軟件架構，是一個開源的元操作系統。ROS的原型源自斯坦福大學的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)項目。
它提供了操作系統應有的服務，包括硬件抽象，底層設備控制，常用函數的實現，進程間消息傳遞，以及包管理。它也提供用于獲取、編譯、編寫、和跨計算機運行代碼所需的工具和庫函數。
ROS設計者將ROS表述為“ROS = Plumbing Tools Capabilities Ecosystem”，即ROS是通訊機制、工具軟件包、機器人高層技能以及機器人生態系統的集合體 。
1. ROS安裝
ROS Kinetic 只 支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的Debian包。
ubuntu 16.04安裝，請參考文章《linux環境搭建-ubuntu16.04安裝》
1.1 配置Ubuntu軟件倉庫
配置你的Ubuntu軟件倉庫（repositories）以允許使用“restricted”“universe”和“multiverse”存儲庫。你可以根據Ubuntu軟件倉庫指南來完成這項工作。
1.2 設置sources.list
設置電腦以安裝來自packages.ros.org的軟件。
打開終端，輸入以下命令：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
若下載速度緩慢，推薦就近選擇一個鏡像源替換上面的命令。例如，Tsinghua University為：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如果依舊遇到連接問題，請嘗試為Ubuntu apt換源（非ROS網站）。
1.3 設置密鑰
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
若無法連接到密鑰服務器，可以嘗試替換上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 為 hkp://pgp.mit.edu:80 。
你也可以使用curl命令替換apt-key命令，這在使用代理服務器的情況下比較有用：
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
1.4 安裝
首先，確保你的Debian軟件包索引是最新的：
sudo apt-get update
在ROS中，有很多不同的庫和工具。我們提供了默認的配置來開始。你也可以單獨安裝ROS包。
如果以下步驟出現問題，可以使用以下存儲庫，而不是上面提到的那些ros-shadow-fixed
桌面完整版: (推薦) : 包含ROS、rqt、rviz、機器人通用庫、2D/3D 模擬器、導航以及2D/3D感知
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
實際操作可能會出錯，多試幾次即可。
1.5 初始化 rosdep
在開始使用ROS之前你還需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要編譯某些源碼的時候為其安裝一些系統依賴，同時也是某些ROS核心功能組件所必需用到的工具。
sudo rosdep init
但是初始化經常會失敗， 解決方法：
sudo susudo gedit /etc/hosts
在hosts中添加以下內容并保存，在執行完后繼續rosdep update
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com151.101.228.133 raw.github.com
在此執行 sudo rosdep init
1.6 更新 rosdep
該步驟可以不執行，如果需要更新rosdep ，可以執行以下命令：
rosdep update
但是由于服務器不穩定，通常需要多試幾次，
或者直接直接下載對應的更新文件UAV_ROS.tar，拷貝到ubuntu中，
然后拷貝到/etc/ros/rosdep/下
cd ~/rossudo cp * /etc/ros/rosdep/
2. 編譯
1. 下載demo的解壓包hw_1,并解壓
tar zxvf hw_1.tar
2. 創建工作空間
Ctrl alt t，打開終端，復制并逐條運行以下命令
mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/src
之后將 hw_1/src 中的三個文件夾復制到/catkin_ws/src 路徑下:
cp ~/hw_1/src/* ~/catkin_ws/src -rcd ~/catkin_ws/src
繼續在終端執行命令:
catkin_init_workspacecd ~/catkin_ws/catkin_make
成功！
聲明環境變量：
source devel/setup.bash
3. 打開 rviz
在終端執行命令
roscore
ctrl shift t，打開新一頁終端，執行以下命令
rviz
顯示出 rviz 初始頁面
最終界面如下：
4. 打開 rviz 配置文件
鼠標放在左上方，點擊添加配置文件(open Config)，
配置文件路徑為：
~/catkin_ws/src/grid_path_searcher/launch/rviz_config/demo.rviz
點擊open，進入下面對話框：
點擊save后，顯示如下畫面，此時因為還未運行程序，所以地圖沒有初始化，看不到點云三維地 圖。
5. 運行程序，載入地圖
ctrl shift t，打開新一頁終端，執行以下命令
cd ~/catkin_wssource devel/setup.bashroslaunch grid_path_searcher demo.launch
畫面切到 rivz，可以看到，程序自動載入了點云地圖
成功！
文中提到的安裝包UAV_ROS.tar 、hw_1.tar，后臺回復ros，即可獲得。
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